A série é um spin-off da série Hercules: The Legendary Journeys, ou seja, derivou dessa série. De Fato, a saga de Xena na televisão começou com uma participação especial de Xena em Hercules durante três episódios, The Warrior Princess, em 13 de Março de 1995, The Gauntlet, em 1 de Maio de 1995, e Unchained Heart, em 8 de Maio de 1995, nos dois primeiros episódios Xena era uma das vilãs da série, mas no terceiro, ela se aliou com Hercules para derrotar Darphus, que assumiu seu exército.

Acabou que Xena fez muito sucesso entre o público, e os produtores de Hercules resolveram gravar uma série exclusivamente de Xena, que acabou fazendo mais sucesso que sua série de origem. A idéia partiu dos produtores Robert Tapert e John Schulian, que em companhia de Sam Raimi, assinaram um acordo com a Renaissance Pictures para 24 episódios de Xena, como teste de audiência.